星期四 , 24 十月 2019
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[台科電機] 郭振耘 打造七項全能機器人

口述・圖片提供|郭振耘      撰文|馮紹恩

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郭振耘
台灣科技大學電機系四年級,有著靦腆的笑容與堅定的眼神,喜歡動手做東西。大一時意外踏入男孩最愛的機器人世界,承襲學長技術累積實力,在比賽中屢創佳績。


當初我會投入機器人大賽,根本是場意外。大一的時候我想參加一個自走車比賽,於是我想找教授指導。就在那天,我想找的教授沒有空,系辦人員引薦我跟另一位教授見面,赫然發現這位教授的研究領域就是人形機器人─我高中時最大的夢想。我本來就知道台科有一支很強的機器人隊伍,沒想到就在那天認識了負責的教授,跟他談過後,我馬上決定加入這個實驗室。

GAME START !

大一寒假開始,我先跟學長學習,參與較簡單的機器人製作,並參加國內競賽。大二時,製作的難度提昇,教授也讓我和學長們去英國參加“FIRA”─那是一個國際型的機器人競賽。

FIRA中包含許多小比賽,其中最有挑戰性的就是HuroCup人形組競賽。比賽中,我們需用同一個機器人完成馬拉松、競走、舉重、投籃、高低差走路(就是走崎嶇地形)、踢足球、爬梯子等七種運動項目。

在這次比賽中,我開始挑戰「運動控制平台」的製作,這是機器人設計中較高難度的一環,需要應用力學、運動學、工程數學等知識,可以應用課堂所學,讓原本很硬的課程變得有趣多了。其實,「運動控制平台」就像人的大腦,當機器人的大腦收到來自監視器(也就是類似人類眼睛的機制)的指令,便會自動計算機器人該如何動。人類走路感覺很簡單,但做過機器人才知道,光是要讓機器人走得穩就非常困難!

之後我仍持續參加大大小小的比賽,直到大三參加馬來西亞的FIRA HuroCup。我們的機器人在比賽裡有多厲害呢?在競走項目中,我們的自製機器人拿到第三名,擊敗了許多向廠商購買套件的機器人;爬梯子項目中,整個會場只有我們與另一組的機器人成功爬到梯子上!這是我們實驗室第一次整個機器人都由大學部製作,而且在自己製作機器人的隊伍中,我們得到最優異的成績!

學長的優良傳承使我們進步

因為研究所學長常需要忙實驗室的計畫,我們教授常帶大學生去比賽。在大二時,有一群很厲害的學長教我關於運動學的知識,這使我在大三參加FIRA的時候,能夠扛起比較困難的機器人設計工作。

我發現,如果學長的交接傳承做得很好,學弟們可以進步得很快,隊伍的實力也會越來越強。剛開始,我們實驗室裡有兩種運動學演算法,其中一位學長交接得相當好,後來我們實驗室使用他的演算法並不斷改良,因此在一個相當大型的國際比賽中拿到第二名!

面對選擇毫不後悔

我在高中時就知道自己喜歡玩機器人,大學開始沒多久就投入實驗室裡,我媽媽常跟我說:「你怎麼都不出去玩?整天窩在實驗室!」但我不會後悔我的選擇,因為這是我有興趣的事!

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